Петър Юруков е роден на 19 декември 1882 година (стар стил) в Карлово, Източна Румелия. До 4-ти клас учи в Карлово, 5-и клас завършва в Пловдив през 1898 година, през следващата учебна година учи в железарското училище в Самоков, където е председател на революционния кръжок „Трайко Китанчев“. Става деец на ВМОРО, като първо се обучава в четата на Михаил Апостолов - Попето, и през май 1900 година Гоце Делчев го изпраща за секретар на Дойранската районна чета. Замества Христо Чернопеев като кукушки районен войвода след раняването му. В 1901 година действа в Радовишко заедно с Михаил Герджиков, а по-късно става секретар на Михаил Попето във Воденско. В 1902 година взима участие в аферата „Мис Стоун“.

През февруари 1902 година влиза с чета в Тиквешко, за да възстанови каналите от Струмица и Радовиш до Прилеп, а Атанас Бабата е негов подвойвода с 8 души. На път за Тиквешко в края на февруари четите на Петър Юруков, Атанас Бабата и Никола Дечев разбиват в сражение четата на Дончо Златков, като предварително на младите четници е обяснено, че ще се сражават с турска потеря. За сражението секретаря на Юруков Михаил Шокев от Охрид в спомените си пише: защо трябваше да се бием българи срещу българи?

А според инспектора на четите Трайчо Христов целта на сражението е да се прогонят дейците на ВМОК в България и да не подготвят населението за прибързано въстание. До пролетта на 1903 година Петър Юруков обикаля и в Прилепско, като четата му нараства с 80 души.

През Илинденско-Преображенското въстание, заедно с Аргир Манасиев и Димитър Занешев, е в главния въстанически щаб на революционен окръг „Кожух“. Негов помощник-войвода е Лазар Мишев. Взима участие в няколко сражения и терористични актове. След въстанието е крушевски войвода, а в Тиквеш оставя за свой заместник Христо Гувев от Кошани.

Заедно с Петър Радев - Пашата и Георги Сугарев се сражава със сръбските въоръжени чети в Македония.

През есента на 1905 година след тежък бой с потеря е тежко ранен при манастира „Свети Никола“ край село Прилепец. Отведен е от своите другари в прилепската болница, където заболява от тиф и умира на 18 януари 1906 г.

В негова чест по време на Българско управление в Македония, Поморавието и Западна Тракия (1941 – 1944) в град Прилеп е построен паметник, който е съборен след установяването на комунистическата власт в 1944 година.